Модули для букса: Модули для букса

Содержание

Кран-букса РЕЗ. (Россия) — ЛАВА-сантехсистемы

Кран-букса РЕЗ. (Россия)

Search in: Все категорииАвтоматика (278) ZONT (68) Балансировочные клапаны (8) Воздухоотводчики (16) Группы безопасности (12) Зональные клапаны (5) Компоненты гелиосистем (4) Предохранительная арматура, клапаны (50) Редукторы давления (17) Сервоприводы (6) Система Умный дом (8) Смесительные клапаны для отопления и ГВС (21) Смесительные модули для теплого пола (5) Соленоидные клапаны (5) Термостаты (5) Техника быстрого монтажа котельной (28) Гидравлические стрелки (7) Коллекторы для насосных модулей (12) Насосные модули (8) Управляющая электроника (20) Погодозависимое управление отоплением (3) Проводные термостаты (9) Радиотермостаты BT (1) Радиотермостаты WFHT (7)Водопровод (1 266) PPR FV-plast (331) Вентили прямоточные FV (11) Краны шаровые FV (12) Разборные соединения FV (45) Труба FV армированная (30) Труба FV-plast (20) Фитинги комбинированные FV (65) Фитинги цельнопластиковые FV (134) Фланцевые соединения (14) PPR ПроАква (480) TEBO (17) Краны шаровые ПроАква (20) Муфты ПроАква (158) Прочие фитинги ПроАква (69) Тройники ПроАква (97) Труба ПроАква (54) Уголки ПроАква (65) Металлопластик (247) Multi-Fit (22) Аксиальные фитинги (28) Компрессионные фитинги (68) Пресс-фитинги (69) Трубы PEX, PERT (60) ПНД (208) ПНД труба (5) ПНД фитинг (203)Герметики (104) Для резьбы (29) Монтажная пена (8) Прокладки (48) Силиконовые (18)Гибкая подводка (91) Подводка для газа (22) Подводка для смесителей (15) Шланги для воды Гайка-Гайка (31) Шланги для воды Гайка-Штуцер (23)Запорно-регулирующая арматура (228) Вентили и термоклапаны (76) Клапаны обратные (19) Шаровые краны (133)Канализация (348) Канализация бесшумная (47) Канализация внутренняя (199) Канализационные клапаны (12) Манжеты резиновые (9) Труба (50) Фитинг (128) Канализация наружная (49) Трапы (53) Дождеприемники (2) Трапы с боковым сливом DN110 (7) Трапы с боковым сливом DN50 (16) Трапы с нижним сливом DN110 (13) Трапы с нижним сливом DN50 (15)Крепеж (104) Зажимы пластиковые (33) Хомуты (57)Насосы (65) Дренажные (3) Канализационные (2) Насосные станции (7) Принадлежности для насосов (23) Циркуляционные (30)Оборудование для монтажа (173) Зачистные приспособления (19) Инструмент сантехника (65) Комплекты сварочные (29) Насадки сварочные (44) Ножницы, труборезы (16)Отопление (461) Баки расширительные (62) Для водоснабжения (23) Для отопления (33) Крепления для баков (6) Водонагреватели (36) Бойлеры косвенного нагрева (7) Накопительные электрические (21) ТЭНы (7) Коллекторы (113) Коллекторы WATTS (6) Коллекторы латунь (24) Коллекторы нерж.

сталь (45) Комплектующие для коллекторов (13) Шкафы для коллекторов (21) Котельное оборудование (10) Комплектующие для газовых котлов (3) Котлы электрические (2) Настенные газовые котлы (1) Радиаторы отопления (191) Комплектующие для панельных радиаторов (1) Комплектующие для секционных радиаторов (34) Панельные радиаторы с боковым подключением (32) Панельные радиаторы с нижним подключением (46) Радиаторы алюминий (32) Радиаторы биметаллические (45) Теплый пол (49) Маты для теплого пола (12) Трубная изоляция (37)Переходники (572) Бочата (18) Заглушки (33) Контргайки (18) Крестовины (6) Муфты (69) Переходники (105) Разное (16) Соединители (75) Тройники (44) Уголки (69) Удлинители (54) Фланцы (8) Футорки (37) Штуцер (28)Полотенцесушители (44) Лесенки (44)Приборы учета (53) Водосчетчики (7) КИП (46)Распродажа (112) Ванны (32) Душевые углы и двери (7) Коллекторы распродажа (37) Фитинг самофиксирующийся (36)Сантехника (1 020) Ванны и санфаянс (74) Аксессуары для ванной (17) Санфаянс (57) Биде (2) Раковины и пьедесталы (25) Унитазы (30) Водоотводящие желоба (182) Водоотводящие желоба ALCA (89) Водоотводящие желоба MCH (83) Водоотводящие желоба MIANO (10) Дополнительный ассортимент (97) Водосливы, CLICK/CLACK (16) Гибкие соединения (11) Механизмы для бачков (28) Принадлежности для унитазов (23) Инсталляции (78) Полотенцесушители (146) Комплектующие для п/сушителей (69) Лесенки (52) М-образные (10) П-образные (2) Фокстроты (13) Санфаянс (1) Унитазы (1) Сифоны (91) Сифоны для ванн (22) Сифоны для душевого поддона (11) Сифоны для моек (18) Сифоны для писсуаров и бидэ (5) Сифоны для стиральных машин (14) Сифоны для умывальников (22) Смесители и душевые системы (367) Душевые гарнитуры (8) Душевые лейки (18) Душевые системы (27) Комплектующие для смесителей (115) Смесители для ванны (33) Смесители для гигиенического душа/биде (21) Смесители для душа (8) Смесители для кухни (80) Смесители для раковины (50) Смеситель для кухни (6)Фильтры (84) Корпуса фильтров (12) Сетчатые фильтры (25) Системы водоочистки (5) Фильтрующие элементы (40)

Войти
Зарегистрироваться

Заполните формы

Кран-букса 1/2 рез.

8*24 — ЛАВА-сантехсистемы

Кран-букса 1/2 рез. 8*24

Войти
Зарегистрироваться

Заполните формы

Axle Box

Axle Box Innovations

Axle Box — это организация по разработке технологий, состоящая из ведущих специалистов с разнообразным опытом и занимающаяся продвижением и разработкой технологий для сферы общественной безопасности, служб экстренного реагирования и наших вооруженных сил.

Портфель наших технологий

Скоро будет обновлен веб-сайт

Свяжитесь с нами

1003 Harvey Rd. Люкс 200

Колледж-Стейшн, Техас 77840

ФИО Эл. адрес Сообщение

Мы многопрофильная команда инженеров, дизайнеров и техников, которые живут и дышат развитием технологий. Являясь ведущим поставщиком комплексных решений, мы предлагаем инженерные услуги и услуги по расширению производства.

Intelligent Fiber — это абсорбирующий наноматериал, который может захватывать различные виды токсинов, расщепляя их на нетоксичные соединения. При пропитке основного материала материал можно настроить на изменение цвета на основе химического обнаружения, и он будет самоочищаться под воздействием УФ-излучения или прямого солнечного света. Материал может быть адаптирован и использован для создания дыхательных масок, адсорбционных тряпок и воздушных фильтров для промышленной обработки воздуха. Наша первоначальная заявка заключается в создании морских трюмных насосов для снижения риска разливов нефти, но в 2020-2021 годах ожидается расширение рынка и приложений в области фильтрации воздуха и средств индивидуальной защиты.

Мы адаптировали эту технологию для преодоления текущего кризиса COVID-19, предоставив решение для простого преобразования стандартных масок в более эффективные маски, способные собирать более тонкие материалы, включая сам вирус COVID-19. Рассматриваемое нановолокно прилипает к большинству поверхностей, даже к стеклу, путем нанесения его через экономичную систему распыления. С помощью такой системы мы можем прикрепить наш материал к любому фильтру низкого качества и значительно улучшить его производительность и способность предотвращать прямой контакт людей с патогеном.

Интеллектуальный нановолоконный веб-сайт

MERV — это запатентованная гидравлически расширяемая лодка, длина которой составляет 10 футов, а ширина в воде — 14 футов. Его уникальный V-образный центр позволяет устанавливать несколько рабочих модулей в одной лодке. Это позволяет выполнять такие задачи, как работа в доке, сбор мусора, очистка от водорослей и многие другие задачи с 26-футовой рабочей палубы. Лодка также функционирует как нефтесборщик или морская пожарная установка.

Первые два MERV были произведены в Морган-Сити, штат Луизиана, а один недавно использовался в Техасском университете A&M Univeristy Corpus Christi для обучения студентов и очистки от нефти.

TX Tactical предлагает первоклассное тактическое снаряжение для служб экстренного реагирования, военных сообществ и любителей активного отдыха. Мы являемся инновационной силой, создающей специально созданные и готовые к выполнению миссии продукты для тех, кто требует величия, защищает свою страну и общество и осмеливается быть смелым. Инновационное, надежное и передовое оборудование не должно быть сложно найти — вот почему мы сделали всю работу за вас. Покупайте все протестированные, проверенные и одобренные TX Tactical продукты, чтобы добиться успеха и вернуться домой в целости и сохранности.

Треки Северная Америка является домом для Росомахи и его военного брата, MPEP.

Wolverine — это гусеничный вилочный погрузчик, способный поднимать 5000 фунтов, с фиксированной ходовой частью и вездеходными гусеницами, которые позволяют ему перевозить груз по любой поверхности и с уклоном до 60 градусов. Агрегат оснащен универсальной пластиной для крепления мини-погрузчика, которая позволяет использовать на машине практически любое стандартное навесное оборудование для мини-погрузчика. Кроме того, машина оснащена гидравлической мачтой, которая обеспечивает дополнительную устойчивость и предотвращает опрокидывание или скольжение. Каждая машина оснащена дизельным двигателем Kubota мощностью 36 л.с., развивает максимальную скорость 22 мили в час и оснащена 5-галлонным дизельным баком, обеспечивающим до 12 часов работы.

Веб-сайт Tracks для Северной Америки

Intelli-Platform — это уникальный и запатентованный подход Wi-Fiber к функциям «умного города» и возможности подключения в реальном времени.

Wi-Fiber превращает городские фонарные столбы в умные узлы. Wi-Fiber обеспечивает периферийные вычисления и видеоаналитику, которые обеспечивают соблюдение комендантского часа, распознавание номерных знаков и обнаружение выстрелов, одновременно предоставляя публичный доступ к Wi-Fi.

Службы экстренного реагирования могут использовать Wi-Fi для наблюдения и управления трафиком, поскольку система обменивается данными напрямую через чистую беспроводную инфраструктуру.

Осевой модуль полевого робота — упражнения по мехатронике

Основная цель — спроектировать, изготовить и испытать отдельный контроллер двигателя и Н-мост для автономного полевого робота. Для тестирования и дальнейшего вождения нам также понадобятся механические части робота, поэтому нашей второстепенной задачей является также изготовление и сборка осевого модуля, хотя электроника является нашей основной заботой. Осевой модуль является частью полевого робота, и этот робот примет участие в мероприятии Field Robot 2013, Праке, Чехия.

Требования к осевому модулю исходят от главного робота. Один осевой модуль должен выдерживать нагрузку 15 кг, двигаться вперед и назад и иметь возможность поворачивать колеса примерно на 45 градусов. Размер модуля составляет 150 мм x 130 мм x 80 мм, и мы должны иметь возможность разместить сервопривод, двигатель постоянного тока, планетарную передачу, энкодер, дифференциал и печатные платы.

Осевой модуль представляет собой быстрозаменяемый узел полевого робота. Он должен иметь возможность двигаться со скоростью до 2 м/с и поворачиваться под углом 45 градусов. Также 15 градусов в гору не должны быть проблемой для него с массой 20 кг. В основном осевой модуль содержит следующие подразделы:

Электроника: Электроника содержит контроллер мотора и Н-мост. Мы спроектировали и изготовили все печатные платы и эти компоненты, которые являются для нас главной заботой.
Компоненты вала: Наши предварительно заказанные приводные валы слишком короткие, поэтому нам пришлось сделать более длинные валы. Мы сделали удлинители из обработанного алюминиевого стержня. Также мы внесли изменения в вал, так что мы разрезали оригинальный шаровой шарнир ведущего вала и сделали удлинитель, чтобы он шел непосредственно к дифференциалу.
Колеса: Диски изготовлены с помощью станков с ЧПУ, а шины заказаны за границей. Ступицы колес были обточены.
Powertrain: двигатель постоянного тока и редуктор были заказаны у Banebots.
Каркас и крепежные детали: Все алюминиевые детали толщиной 2 мм были вырезаны лазером в компании Laserle Oy. Остальные алюминиевые детали были фрезерованы в К3.
Остаток: У нас также была стяжка для удержания шин параллельно друг другу. Это было закреплено на поворотном кулаке с помощью шаровых опор. Провод сервопривода был прикреплен к самодельному диску, который был прикреплен к сервоприводу.

Механические компоненты

Осевой модуль является очень важной частью более крупного проекта полевого робота. Поэтому требования, правила проектирования и т. д. исходят от главного робота. Ранее было много команд из Университета Аалто и Университета Хельсинки, поэтому очень важно изучить дизайн предыдущих роботов. Предыдущие роботы могут многое рассказать о том, что следует делать, а что лучше оставить за бортом робота. Мы также изучили отчеты за предыдущие годы в начале проекта полевого робота.

Робот имеет два осевых модуля и один запасной модуль. Модули размещаются спереди и сзади робота. Модули содержат двигатель, шестерни, валы, сервопривод, колеса, контроллер, H-мост и другие необходимые детали. Полный список деталей представлен далее в отчете. Модуль получает и отправляет данные CAN с главным роботом.

Во время групп спецификаций было решено использовать тот же дизайн, что и в предыдущие годы, хотя группа спецификаций рассматривала различные варианты, такие как колесные модули и различные виды систем подвески. После принятия решения началось проектирование осевого модуля. В начале этапа проектирования рабочая группа определила требования к осевым модулям.

Основное требование состояло в том, чтобы иметь в общей сложности 3 модуля рабочих осей, два для робота и один в качестве быстрозаменяемой запасной части. Идея третьего осевого модуля заключалась в том, что если один модуль сломается, испытания можно продолжить, пока сломанный находится в ремонте. Рабочая группа также выдвинула различные идеи по замене осевого модуля. Выигрышным решением было использование четырех барашковых гаек и штифтов. Барашковые гайки можно завинчивать или отвинчивать без инструментов, что является большим преимуществом. Также барашковые гайки снимать не нужно, достаточно ослабить гайки. Осевой модуль устанавливается на штифты в ослабленной крепежной части и затягиваются барашковые гайки. Конструкция оказалась очень жесткой и быстрой.

Другие требования к модулям исходят от главного робота. Осевой модуль должен быть способен выдерживать 15 кг, двигаться вперед и назад и иметь возможность поворачивать колеса примерно на 45 градусов. Размер модуля составляет 150 мм x 130 мм x 80 мм, в который мы должны поместить сервопривод, двигатель постоянного тока, планетарный редуктор, энкодер, дифференциал и схемы. Расстояние от колеса до колеса было решено сделать равным 400 мм, как и ширина робота. Осевой модуль представляет собой быстро заменяемый узел полевого робота. Он должен иметь возможность двигаться со скоростью до 2 м/с, хотя на соревнованиях установлена максимальная скорость 1,5 м/с. Также 15 градусов в гору не должны быть проблемой для него с массой 20 кг.

Одним из сдерживающих факторов дизайна также были алюминиевые детали. В отличие от предыдущих лет, алюминиевые детали были сужены до 2 мм алюминия, вырезанного лазером, и 8 мм алюминия, вырезанного водой. В конце концов часть 8-мм алюминия пришлось убрать из заказа, потому что он стоил слишком дорого, а детали, обрезанные водой, могли потребовать обработки фрезерованием перед сборкой. Резка водой дороже, чем лазерная резка, которая ограничивала алюминий толщиной 8 мм до минимума. Детали, которые мы не смогли получить от спонсора, нам пришлось фрезеровать самим, что стоило нам много времени.

Другие идеи включали в себя перестановку всех частей и даже размещение модуля горизонтально, но выбранный дизайн был признан лучшим. После принятия решения началось проектирование осевого модуля. Детали можно было разместить в небольшом пространстве, а центр тяжести располагался очень низко. В основном это было связано с тем, что самые тяжелые части находились в нижней части модуля. В основном дизайн был сделан таким образом, чтобы детали были легко доступны, не открывая слишком много сторон. Это упростило обслуживание модуля. Из предыдущих лет мы узнали, что основной проблемой осевых модулей было сгорание двигателей постоянного тока. У прошлогоднего робота не было этой проблемы, потому что они лучше рассчитывали по сравнению с предыдущими годами. Было решено использовать тот же мотор и коробку передач, потому что комбинация была опробована в прошлом году.

Механические компоненты внутри модуля представлены на рисунке ниже.

Изображение 1 : Механические детали внутри модуля.

Двигатель RS540 – 12 В. Был заказан в banebots и его рабочее напряжение 4,5-12 В.
P60 Планетарный редуктор 1:26. Эта коробка передач сделана для двигателя RS540.
XB808 Дифференциал
Сервопривод Hitec HS-7954SH.
Шестерня дифференциала
Энкодер

Другие детали:

Приводной вал. Оригинальные карданные валы пришлось удлинить. Для этого мы использовали алюминиевый стержень и крепежные винты, которые хорошо сработали.
Шаровые опоры для крепления приводных валов.
Поворотные кулаки
Шариковые подшипники (5x11x4)
Ступицы колес, шлифованный NC, алюминий
Колеса: NC, шлифованный полиэтиленовый стержень.
Шины: радиальные шины Desert Buster 190×60
рулевая тяга
трос сервопривода
Материал корпуса модуля оси: алюминий, вырезанный лазером толщиной 2 мм, и фрезерованный алюминий толщиной 8 мм.

Выбор заказанных деталей был определен на этапе спецификации, хотя приводные валы были заказаны повторно из-за небольшой ошибки. Перед заказом деталей также необходимо было сделать предварительный проект, чтобы убедиться, что все поместится внутри модуля. Самой большой проблемой оказались карданные валы. Приводные валы были недостаточно длинными, поэтому их пришлось удлинить. Мы также решили, что другой конец приводного вала не нужен, потому что стороне дифференциала нужна только одна степень свободы. Поэтому часть адаптера была выточена так, чтобы она подходила и для дифференциала. Адаптер крепился к разрезанному приводному валу с помощью крепежных винтов. Приводные валы также были немного тоньше, чем мы думали, но из-за нехватки времени нам пришлось перейти на меньшие приводные валы. Главной проблемой была долговечность приводных валов. Приводной вал крепился к самодельной ступице колеса. Первая конструкция ступицы для приводного вала имела небольшой люфт, что оказалось слабым местом конструкции. Конструкция ступицы сломала один приводной вал, и необходимо было разработать и изготовить новую конструкцию как можно быстрее. Проблема была решена с помощью новой конструкции с ЧПУ.

Электрические компоненты

Электронный модуль осевого модуля содержит плату контроллера двигателя и плату Н-моста. Плата контроллера мотора управляет скоростью, поворотом и режимом движения осевого модуля. Он получает и отправляет команды с ПК робота по CAN-шине. Плата Н-моста позволяет двигателю постоянного тока вращаться в обоих направлениях. На ранней стадии проекта было решено, что H-мост и контроллер мотора будут на отдельных платах. Это решение было основано на опыте прошлых лет, что отладка и ремонт будут проще, если платы разделены.

Первые платы контроллера двигателя и H-моста имели довольно много проблем. Некоторые компоновки компонентов в Kicad были неправильными или были неверно истолкованы. Другая проблема заключалась в том, что некоторые компоненты были неправильными, но мы использовали оставшиеся компоненты прошлых лет, которые подходили. Также было много заказов от Farnell, поэтому мы могли заказать сменные компоненты. Одним из примеров являются текущие измерительные чипы, у которых было несколько разных, но похожих моделей. Одной физической проблемой был фактический физический размер компонентов. В более ранних версиях некоторые разъемы перекрывались, что делало плату совершенно бесполезной. Когда эти проблемы были решены одна за другой, нам наконец удалось получить рабочие платы.

Плата контроллера:

Модуль микроконтроллера Crumb128-CAN V5.1 с микроконтроллером AT90CAN128, преобразователем USB UART CP2102, приемопередатчиком RS485 и приемопередатчиком шины CAN, совместимым со стандартом ISO 11898-24V. Была выбрана плата модуля крошки, потому что остальная часть полевого робота также использовала ту же плату. В прошлом году использовался тот же микроконтроллер AT90CAN128, который предварительно смонтирован на плате модуля.
Светодиоды отладки, 3 шт. С отладочными светодиодами было решено, что 3 светодиода достаточно.
ACS720KLATR-12CB-T Чип датчика тока. Этот токовый чип имеет измерение тока 6 А, что подходит для использования в контроллере.
Соединители. (Винтовые клеммы 3 шт., 3×2 2 шт., 5×2 1 шт. и 3×1 2 шт.)
Оптроны 16 контактов (4 канала) и 8 контактов (1 канал). Между микроконтроллером и H-мостом используется 4-канальный оптрон. Сигналы направления, ШИМ энкодера, разрешение и диагностика. Другая оптронная пара используется для сервопривода.
Кнопка 1 шт.
Термисторы 2 шт. Для измерения температуры.
Регуляторы напряжения. от 12 В до 5 В 2 шт. для CAN и двигателя и один от 12 В до 7 для сервопривода.
Конденсаторы: 1 мкФ 5 шт., 100 нФ 4 шт. и 1 нФ 1 шт.
Резисторы: от 220 до 10 000 Ом. Всего 19 шт.

Плата H-моста:

L9904 Мостовой контроллер двигателя. Эти чипы остались с прошлого года, и, поскольку дизайн в основном остался прежним, было разумно сделать чип контроллера таким же.
ACS720KLATR-6CB-T Чип датчика тока. Мы решили провести измерение тока двигателя также на плате Н-моста. По сути, это было единственное изменение платы H-bridge по сравнению с прошлым годом. (Хотя изменился и порядок выводов.) Позже мы решили, что измерение тока не нужно, поэтому оно было исключено из нескольких плат.
Транзисторы MOSFET, 4 шт.
Разъемы: 3×1 4 шт., 5×2 1 шт.
Конденсаторы: от 220 пФ до 1000 мкФ. Всего 7 шт.
Резисторы: от 27 до 100 000 Ом. Итого 8 Ом.

Схемы и расположение плат приложены в конце этой страницы.

Как упоминалось в обзоре проекта, требования к осевому модулю исходят от главного робота. Поэтому основное обсуждение функциональных возможностей было решено на проектных собраниях и в проектных группах. Функции контроллера осевого модуля:

Управление скоростью и направлением приводного двигателя (ШИМ)
Управление сервоприводом рулевого управления (ШИМ)
Светодиоды управления (3 шт.)
Чтение сигнала энкодера (обратная связь приводного двигателя)
Измерение температуры для предотвращения перегрева
Четыре режима:
- режим ошибки для защиты компонентов
- выключенный режим
- разомкнутый контур для управления роботом с помощью пульта дистанционного управления (прямые команды от пользователя по шине CAN)
- замкнутый контур для управления роботом с заданным заданным значением скорости
Измерение электрического тока для приводного двигателя и сервопривода
Связь через шину CAN с остальной частью робота

Были также другие ограничения для Н-моста и контроллера. Например, нагрев двигателя, транзисторов и регуляторов напряжения, физический размер плат и максимальные токи были весьма заметными факторами с точки зрения компонентов и конструкции.

Программное обеспечение

Программное обеспечение контроллера было написано на языке C с использованием программы CodeVision AVR. Эта программа использовалась и в предыдущих роботах. Сначала были установлены конфигурации для микроконтроллера, чтобы получить указанные и требуемые функции. Эта конфигурация упрощает инициализацию, поскольку программа генерирует код для инициализации контактов, таймеров и необходимых функций. После инициализации остальная часть программы написана на C.

Как указано в техническом описании, контроллер имеет четыре различных режима. Первый режим – это выключенный режим, и микроконтроллер запускается с ним. Контроллер получает команду через шину CAN и может быть активирован для разомкнутого или замкнутого контура. В режиме управления без обратной связи осевой модуль получает прямые команды через дистанционное управление без какой-либо обратной связи. В режиме управления с обратной связью осевому модулю задается желаемая скорость движения, а затем скорость регулируется ПИ-регулятором с использованием обратной связи энкодера. Последний режим — это режим ошибки. Контроллер переходит в режим ошибки, когда он получает команду с режимом ошибки или когда его собственная диагностика обнаруживает ошибку. В режиме ошибки контроллер останавливает все функции и отправляет команду ошибки на шину CAN для информирования других узлов об ошибке. Например, это предотвращает сгорание двигателя другого осевого модуля из-за перегрузки.

Шина CAN проверяется на наличие новых кадров команд каждые 10 мс, и, если контроллер находится в режиме управления с разомкнутым или замкнутым контуром, считывается введенная скорость и после этого устанавливаются команды двигателя. Сервокоманды устанавливаются всегда, когда считывается новый командный фрейм. Также каждые 40 мс данные энкодера отправляются на шину CAN. Эти данные содержат информацию о скорости и расстоянии; приращение тиков энкодера в последнем контрольном интервале и совокупное количество тиков энкодера. Контроллер также проверяется каждые 40 мс на наличие ошибок. Эта проверка включает в себя смещение сервопривода от заданного значения, измерение тока двигателя и сервопривода, измерение температуры двигателя, диагностику и количество контуров управления. Если одно из измеренных данных больше своего порогового значения, модуль переходит в режим ошибки.

Components and budget

. Оружейный металл) (2)

9255555 2.44425 2,44425 2,4425 2,2/32V, 3388 9028 2925555555 2.44425 2.925 2 2,2/32 В, 338 2,44255555 2 2,22V, 3338 9028 2 915555555 2,2/32V, 338 9028T 91555555 2,2/32V.


5	M5-RS540-12	RS540 Motor — 12V	$6.25
4	P60K-55-0004	P60 Gearbox: Stock, Standard shaft, RS-540/550 Mount, 26:1	$54.50
5	P60P-GM5032	P60 Руководитель шестерни с коробкой передач, первый этап 5,09: 1 (11 т). ок. 60 €
3	355011	XB808 CENTRAL DIFFERENTIAL — SET	53,90 €
3	102369	54015 DB01 Assembly Universal Shaft — Front (Durga)	29. 90 €
3	106196	305913 NARROW PINION GEAR ALU HARD COATED 13T / 48	3.90 €
11	105606	352664 XB808 COMPOSITE STEERING BALL JOINT 6.8MM (2)	5,90 €
11	109566	352654 XB808 BALL STUD 6.8MM WITH BACKSTOP L=8MM — M4 (2)	7,90 €
3	106605	940816 Высокорезовая шариковая опечатка 8x16x5 (2)	2 90 €
3 Парки 988
3 Парки 9000
3 Парки 9000
9000
9000
9000
$39. 99 (pair)
3 pairs	Z-S0191	High Clearance Knuckles T-Rex 60	51 € (pair)
3 pairs		DESERT BUSTER RADIAL TIRE HD COMP	29,2 € (pair)
15	9845917	FAIRCHILD SEMICONDUCTOR — FQPF85N06 — MOSFET, N, TO-220F	2,78 €
5	1144718	RUBYCON — 50ZL1000MEFC16X25 — КОНДЕНСАТОР, 1000 мкФ, 50 В, РАДИАЛЬНЫЙ	2,70 €
5	9489428	Texas Instruments — LM338T — V REG ADJ +1,2/32V, до 220-3, 338	VISHAY BC COMPONENTS — NTCLE203E3103FB0 — THERMISTOR, NTC	1,38 €
10	522636	MULTICOMP — MK3306/S — INSULATING KIT, TO-220	0,24 €
4	3041360	Phoenix Contact — 1725669 — терминальный блок, PCB, 2,54 мм, 3WAY	1,34 €
5	1003142	AVAGO TECTICAL — 32 €
5	1693796	AVAGO TECHNOLOGIES — HLMP-EG12-VY0DD — LED, 5MM, ALINGAP, 15DEG, RED	0,54 €
5	1814423	AVAGO TECHNOLOGIES — HLMP -CB1B-XY0DD — СВЕТОДИОД, 5 ММ, ИНГАН, СИНИЙ, 15 ГРАДУСОВ	0,89 €
4	1141125	TOSHIBA — TLP620-4(F) — OPTOCOUPLER, QUAD, DARLINGTON O/P	2,45 €
6	1791413	ALLEGRO MICROSYSTEMS — ACS710KLATR-25CB-T — IC, CURRENT SENSOR, 25A, 16SOIC	3,55 €
4	2057422	ALLEGRO MICROSYSTEMS — ACS710KLATR-6BB-T — IC, CURRENT SENSOR, 6A, 16SOIC	5,17 €
10	GD1016	POSITIIVISELLA LAKALLA PÄÄLLYSTETTY PIIRILEVY, 100x160mm kaksipuolinen	7,5 €
3	102-1307-ND	ENCODER PROG 16RES SW TTL RADIAL	21,42 €
3	102-1503-ND	Кабель Assy Latch 5pin 5x22awg 1 ‘	Кабель Assy 5pin 5x22awg 1′	0005	5,89 €
Итого			ок. 1440 €

Осевой модуль предназначен для использования с роботом, а не отдельно. Программирование может быть выполнено с помощью программатора непосредственно на доске для крошек или с помощью RS232. Был добавлен RS232, чтобы контроллер можно было запрограммировать, не снимая крышек. Модульная коробка сконструирована таким образом, что алюминиевые детали толщиной 2 мм можно снимать, но предпочтительно только с одной или максимум с двух сторон за раз. Открывая коробку, следите за тем, чтобы провода не отсоединились от платы или разъемов. Колесо можно снять, удалив штифт, крепящий колесо к приводному валу, и открутив гайку в середине колеса.

Осевой модуль можно проверить отдельно без робота. Тестирование подразумевает вращение и вращение колес, и модуль не предназначен для вождения сам по себе. Тестирование требует программирования платы и джойстика, если это необходимо.

ПРИМЕЧАНИЕ! При тестировании осевого модуля отдельно важно держать его на подставке, чтобы он не мог сдвинуться и повредить себя.

Проект осевого модуля был очень поучительным. Ни у кого из нас не было такого большого опыта работы с электроникой или программированием, поэтому нам пришлось многому научиться с самого начала. Из-за нехватки времени окончательное кодирование получило большую помощь от других членов команды полевых роботов.

Конструкция осевого модуля уже была весьма несовершенной. Тем не менее, есть много вещей, которые можно улучшить. Плата контроллера и плата H-моста были объединены в роботе прошлых лет, но для этого робота они были разделены. Одним из предложений по улучшению конструкции было бы разделение функций между платами. Например, некоторые функции на плате контроллера можно перенести на H-мост для экономии места. Также функции могут быть переосмыслены. Измерение тока двигателя даже не использовалось, но для отладки можно было добавить больше кнопок и/или светодиодов.

Заказ механических частей можно было бы сделать более тщательно. Приводные валы были слишком слабыми, поэтому модель оси была довольно хрупкой. К счастью, карданные валы не сломались во время соревнований, хотя у нас было несколько сломанных валов во время испытаний. Одним из вариантов было бы даже сделать карданные валы. Шаровые шарниры можно было заказать, но валы можно было сделать довольно легко. Также можно было сделать поворотные кулаки.

В заключение можно сказать, что осевой модуль и контроллер двигателя уже имеют довольно хорошую конструкцию, но есть много функций, которые можно добавить или улучшить. В качестве предложения для следующей команды коробку осевого модуля можно сделать горизонтальной. Для контроллера мотора одной дикой идеей было бы сделать плату контроллера мотора и H-мост к основному роботу, чтобы осевой модуль не имел его внутри. Преимущество этого будет заключаться в меньшем количестве компонентов, поскольку текущая конструкция требует плат и компонентов также для модуля третьей оси. Входящие провода к осевому модулю будут содержать данные о питании и энкодере вместо сигнала CAN от основного робота.

Кран-букса РЕЗ. (Россия) — ЛАВА-сантехсистемы

Заполните формы

Кран-букса 1/2 рез.

Заполните формы

Axle Box

Axle Box Innovations

Портфель наших технологий

Свяжитесь с нами

Осевой модуль полевого робота — упражнения по мехатронике

Механические компоненты

Электрические компоненты

Программное обеспечение

Components and budget

Добавить комментарий Отменить ответ

Рубрики